Cel kształcenia i wykaz literatury

Główny cel kształcenia: Celem kształcenia jest opanowanie przez studentów podstawowych wiadomości, umiejętności i kompetencji z zakresu dynamiki maszyn.

Ogólne informacje o zajęciach: Moduł kształcenia "Dynamika maszyn" obejmuje zagadnienia związane z drganiami mechanicznymi oraz teorią maszyn i mechanizmów.

Wykaz literatury, wymaganej do zaliczenia zajęć

Literatura wykorzystywana podczas zajęć wykładowych

1	Giergiel J.	Drgania mechaniczne układów dyskretnych. Teoria, przykłady, zadania	Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.	2004
2	Morecki A., Odefeld J.	Teoria maszyn i mechanizmów	PWN, Warszawa.	1987
3	Stojek Z., Żylski W.	Dynamika konstrukcji	Rzeszów.	1993

Literatura wykorzystywana podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/innych

1	Giergiel J.	Drgania mechaniczne układów dyskretnych. Teoria, przykłady, zadania	Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej.	2004
2	Morecki A., Oderfeld J.	Teoria maszyn i mechanizmów	PWN, Warszawa.	1987
3	Stojek Z., Żylski W.	Dynamika konstrukcji	Rzeszów.	1993

Literatura do samodzielnego studiowania

1

J.P. Den Hartog

Drgania mechaniczne

PWN.

Wymagania wstępne w kategorii wiedzy/umiejętności/kompetencji społecznych

Wymagania formalne: Student zarejestrowany na semestr czwarty. Zaliczony moduł mechanika ogólna 2

Wymagania wstępne w kategorii Wiedzy: Znajomość podstaw mechaniki ogólnej, podstawowych formalizmów matematycznych służących do opisu kinematyki i dynamiki nieodkształcalnych ciał materialnych i układów ciał.

Wymagania wstępne w kategorii Umiejętności: Umiejętność stosowania podstawowych formalizmów do opisu kinematyki i dynamiki nieodkształcalnych ciał i układów materialnych, umiejętność pozyskiwania informacji z literatury i samokształcenia.

Wymagania wstępne w kategorii Kompetencji społecznych: Rozumienie potrzeby ciągłego dokształcania się.

Efekty kształcenia dla zajęć

MEK	Student, który zaliczył zajęcia	Formy zajęć/metody dydaktyczne prowadzące do osiągnięcia danego efektu kształcenia	Metody weryfikacji każdego z wymienionych efektów kształcenia	Związki z KEK	Związki z PRK
01	posiada pogłębioną wiedzę z zakresu kinematyki i dynamiki układów mechanicznych i formalizmów matematycznych służących do jej opisu i opanował wymagane zagadnienia co najmniej w 50%.	wykład, ćwiczenia rachunkowe	zaliczenia prac kontrolnych, egzamin cz. pisemna	K_W01+	P6S_WG
02	zna, potrafi dobierać i stosować formalizmy matematyczne oraz narzędzia komputerowe do rozwiązywania zagadnień związanych z modelowaniem i symulacją dynamiki układów mechanicznych i opanował wymagane zagadnienia co najmniej w 50%.	wykład, ćwiczenia rachunkowe	zaliczenia prac kontrolnych, egzamin cz. pisemna	K_W01+ K_W09+ K_U06+	P6S_UW P6S_WG
03	potrafi pozyskiwać informacje z literatury przedmiotu, posiada umiejętność samokształcenia się, rozumie potrzebę ciągłego i samodzielnego dokształcania się w zakresie tematyki przedmiotu i opanował wymagane zagadnienia co najmniej w 50%.	wykład, ćwiczenia rachunkowe	zaliczenia prac kontrolnych, egzamin cz. pisemna	K_U01+ K_U04+ K_K01+	P6S_KR P6S_UU P6S_UW
04	posiada wiedzę na temat metod badawczych stosowanych w obszarze i opanował wymagane zagadnienia co najmniej w 50%.	wykład	egzamin cz. pisemna	K_W09+	P6S_WG
05	posiada umiejętność w zakresie doboru i zastosowania metod badawczych stosowanych w obszarze i opanował wymagane zagadnienia co najmniej w 50%.	ćwiczenia rachunkowe	zaliczenia prac kontrolnych	K_U06+	P6S_UW

Uwaga: W zależności od sytuacji epidemicznej, jeżeli nie będzie możliwości weryfikacji osiągniętych efektów uczenia się określonych w programie studiów w sposób stacjonarny w szczególności zaliczenia i egzaminy kończące określone zajęcia będą mogły się odbywać przy użyciu środków komunikacji elektronicznej (w sposób zdalny).

Treści kształcenia dla zajęć

Sem.	TK	Treści kształcenia	Realizowane na	MEK
4	TK01	Mechanizmy, struktura, człony, pary kinematyczne, łańcuch, ruchliwość, mechanizm, maszyna, manipulator, robot.	W01	MEK01 MEK02 MEK04
4	TK02	Mechanizmy zębate, mechanizm planetarny i jarzmowy, przełożenie.	W02,C01	MEK01 MEK02 MEK04 MEK05
4	TK03	Kinematyka wybranych mechanizmów płaskich.	W03,W04,C02	MEK01 MEK02 MEK04 MEK05
4	TK04	Dynamika wybranych mechanizmów płaskich, reakcje w parach kinematycznych, model dynamiczny ruchu mechanizmu, nierównomierność pracy układu. Praca kontrolna 1.	W05-W08,C03-C05	MEK01 MEK02 MEK04 MEK05
4	TK05	Drgania mechaniczne układu dyskretnego o 1-nym stopniu swobody: dynamiczne równania ruchu, charakterystyka sprężysta, tłumienia i wymuszenia, parametry ruchu drgającego, amplituda, częstość, okres i częstotliwość. Przebieg ruchu na płaszczyźnie fazowej, drgania wzdłużne, skrętne i giętne, drgania swobodne tłumione, logarytmiczny dekrement tłumienia, Drgania wymuszone, wymuszenie harmoniczne, charakterystyka częstotliwościowa, rezonans, bezpieczne strefy pracy, wymuszenie kinematyczne, przykłady. Praca kontrolna 2	W09-W14, C06-C08	MEK01 MEK02 MEK03 MEK04 MEK05
4	TK06	Wyrównoważanie mas mechanizmów z członami w ruchu obrotowym i ruchu dowolnym, przykłady.	W15	MEK01 MEK02 MEK04
4	TK07	Badania eksperymentalne drgań swobodnych tłumionych i wymuszonych, wzdłużnych i giętnych, układów mechanicznych "dyskretnych" oraz ciągłych.	C09	MEK01 MEK02 MEK05
4	TK08	Zaliczenie ćwiczeń.	C10	MEK03 MEK05

Nakład pracy studenta

Forma zajęć	Praca przed zajęciami	Udział w zajęciach	Praca po zajęciach
Wykład (sem. 4)		Godziny kontaktowe: 15.00 godz./sem.	Uzupełnienie/studiowanie notatek: 15.00 godz./sem. Studiowanie zalecanej literatury: 30.00 godz./sem.
Ćwiczenia/Lektorat (sem. 4)	Przygotowanie do ćwiczeń: 15.00 godz./sem.	Godziny kontaktowe: 10.00 godz./sem.	Dokończenia/studiowanie zadań: 15.00 godz./sem. Inne: 25.00 godz./sem.
Konsultacje (sem. 4)	Przygotowanie do konsultacji: 0.90 godz./sem.	Udział w konsultacjach: 0.10 godz./sem.
Egzamin (sem. 4)	Przygotowanie do egzaminu: 20.00 godz./sem.	Egzamin pisemny: 2.00 godz./sem.

Sposób wystawiania ocen składowych zajęć i oceny końcowej

Forma zajęć	Sposób wystawiania oceny podsumowującej
Wykład	Do egzaminu może przystąpić student posiadający zaliczenie z ćwiczeń. Tematyka egzaminu dotyczy treści realizowanych podczas wykładów. Pierwszy egzamin odbywa się w sesji egzaminacyjnej zasadniczej, drugi w sesji egzaminacyjnej poprawkowej. W przypadku uzyskania oceny pozytywnej z egzaminu w sesji zasadniczej ocena z egzaminu jest oceną końcową z wykładu. W przypadku zdania egzaminu w sesji poprawkowej ocena końcowa z wykładu jest wyznaczana na podstawie średniej arytmetycznej ocen z egzaminu pierwszego i drugiego i podlega zaokrągleniu według zasad podanych przez koordynatora.
Ćwiczenia/Lektorat	Ocena z ćwiczeń jest obliczana na podstawie średniej ocen z prac kontrolnych.
Ocena końcowa	Student uzyskuje ocenę końcową z przedmiotu, jeśli otrzymał pozytywne oceny z zaliczeń wszystkich form zajęć. Ocena końcowa wyznaczana jest na podstawie średniej ważonej ocen z wszystkich form zajęć, która podlega zaokrągleniu według zasad podanych przez koordynatora. Średnia ważona jest obliczana następująco: OK=0.4xC+0.6xW, gdzie: OK – ocena końcowa, C – ocena z zaliczenia ćwiczeń, W – ocena z zaliczenia wykładu.

Przykładowe zadania

Wymagane podczas egzaminu/zaliczenia
(-)

Realizowane podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/projektowych
(-)

Inne
(-)

Czy podczas egzaminu/zaliczenia student ma możliwość korzystania z materiałów pomocniczych : nie

Treści zajęć powiazane są z prowadzonymi badaniami naukowymi: tak

1	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	A Hybrid System Containing a 3D Scanner and a Laser Tracker Dedicated to Robot Programming	2023
2	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Iterative Laser Measurement of an Aircraft Engine Blade in Robotic Grinding Process	2023
3	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	The Use of a Fuzzy Controller in the Machining of Aircraft Engine Components	2023
4	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; T. Muszyński; D. Szybicki; M. Uliasz	Implementation of SSN in the Evaluation of the Robotic Welding Process of Aircraft Engine Casing Components	2023
5	B. Bomba; A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Estimation of Selected Geometric Dimensions during Manufacturing of Aircraft Accessory Gearboxes on a CNC Machine Using ANFIS	2023
6	P. Gierlak	Neural Control of a Robotic Manipulator in Contact with a Flexible and Uncertain Environment	2023
7	P. Gierlak; J. Warmiński	Analysis of Bifurcation Vibrations of an Industrial Robot Arm System with Joints Compliance	2023
8	P. Gierlak; P. Pietruś	Influence of the Manipulator Configuration on Vibration Effects	2023
9	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of a 3D Scanner in Robotic Measurement of Aviation Components	2022
10	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Selection of Robotic Machining Parameters with Pneumatic Feed Force Progression	2022
11	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	TCP Parameters Monitoring of Robotic Stations	2022
12	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Robotic Grinding Process of Turboprop Engine Compressor Blades with Active Selection of Contact Force	2022
13	G. Bomba; P. Gierlak; M. Muszyńska; A. Ornat	On-Machine Measurements for Aircraft Gearbox Machining Process Assisted by Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System	2022
14	P. Gierlak; K. Kurc; P. Obal; D. Szybicki	Programming of Industrial Robots Using a Laser Tracker	2022
15	A. Burghardt; P. Gierlak; W. Skwarek	Modeling of dynamics of cooperating wheeled mobile robots	2021
16	G. Bomba; P. Gierlak; A. Ornat	Geometric Measurements on a CNC Machining Device as an Element of Closed Door Technology	2021
17	P. Gierlak	Adaptive Position/Force Control of a Robotic Manipulator in Contact with a Flexible and Uncertain Environment	2021
18	P. Gierlak	Force Control in Robotics: A Review of Applications	2021
19	P. Gierlak; P. Obal	EGM Toolbox-Interface for Controlling ABB Robots in Simulink	2021
20	S. Duda; G. Gembalczyk ; P. Gierlak	Control System Design of an Underactuated Dynamic Body Weight Support System Using Its Stability	2021
21	S. Duda; G. Gembalczyk ; P. Gierlak	Modeling and Control of an Underactuated System for Dynamic Body Weight Support	2021
22	A. Burghardt; J. Giergiel; P. Gierlak; K. Kurc; W. Łabuński; M. Muszyńska; D. Szybicki	Robotic machining in correlation with a 3D scanner	2020
23	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Automatic Detection of Industrial Robot Tool Damage Based on Force Measurement	2020
24	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Device for Contact Measurement of Turbine Blade Geometry in Robotic Grinding Process	2020
25	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	The Use of VR to Analyze the Profitability of the Construction of a Robotized Station	2020
26	A. Burghardt; R. Cygan; P. Gierlak; K. Kurc; P. Pietruś; D. Szybicki	Programming of Industrial Robots Using Virtual Reality and Digital Twins	2020
27	G. Bomba; P. Gierlak	Assessment of Geometric Accuracy of a 5-axis CNC Machine in the Context of Machining Aircraft Transmission Housings	2020
28	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Eliminating the Inertial Forces Effects on the Measurement of Robot Interaction Force	2019
29	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Non-contact Robotic Measurement of Jet Engine Components with 3D Optical Scanner and UTT Method	2019
30	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Robot-Assisted Quality Inspection of Turbojet Engine Blades	2019
31	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of Virtual Reality in Designing and Programming of Robotic Stations	2019
32	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of Virtual Reality in the Training of Operators and Servicing of Robotic Stations	2019
33	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; P. Obal; D. Szybicki	Monitoring the Parameters of Industrial Robots	2019
34	A. Burghardt; P. Gierlak; M. Goczał; K. Kurc; R. Sitek; D. Szybicki; D. Wydrzyński	Pasywna redukcja drgań wózków kolejki górskiej	2019
35	G. Bomba; P. Gierlak	Dimensional Control of Aircraft Transmission Bodies Using CNC Machines and Neuro-Fuzzy Systems	2019
36	P. Gierlak	Position/Force Control of Manipulator in Contact with Flexible Environment	2019