Cel kształcenia i wykaz literatury

Główny cel kształcenia: Studenci podczas kursu zdobywają wiedzę dotyczącą modelowania robotów, analizy zadań kinematyki i dynamiki. Zdodyta wiedza pozwala na zrozumienie procesów związanych ze zjawiskami fizycznymi występującymi podczas sterowania robotami oraz pozwala zrozumieć prawa i sposoby realizacji algorytmów sterowania robotami prezentowane w dalszym toku studiów.

Ogólne informacje o zajęciach: Moduł kształcenia zawiera informacje dotyczące opisu zadań kinematyki i dynamiki układów brył. Podane zostają informacje dotyczące modelowania układów wielobryłowych z uwzględnieniem różnego rodzaju formalizmów.

Materiały dydaktyczne: Instrukcje w postaci stron www.

Wykaz literatury, wymaganej do zaliczenia zajęć

Literatura wykorzystywana podczas zajęć wykładowych

1	Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.	Teoria mechanimów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zastosowań w praktyce	WNT, Warszawa.	2002
2	Craig J. J.	Wprowadzenie do robotyki Mechanika i sterowanie	Warszawa WNT.	1995

Literatura wykorzystywana podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/innych

1	Palej R.	Algebra komputerowa w mechanice	Wydawnictwo PK.	2000
2	Mrozek B., Mrozek Z.	Matlab uniwersalne środowisko do obliczeń naukowo-technicznych	Flexograf CCATIE Kraków.	1995

Literatura do samodzielnego studiowania

1

Spong M.W., Vidyasagar M.

Dynamika i sterowanie robotów

WNT, Warszawa.

1997

Wymagania wstępne w kategorii wiedzy/umiejętności/kompetencji społecznych

Wymagania formalne: Student zarejestrowany na semestr 5

Wymagania wstępne w kategorii Wiedzy: Ma elementarną wiedzę w z temetyki powiązanej z przedmiotem, której zakres wynika z dotychczas realizowanego toku studiów.

Wymagania wstępne w kategorii Umiejętności: Student potrafi pozyskiwać informacje z literatury, baz danych oraz innych źródeł. Ma przygotowanie niezbędne do pracy w zespole oraz zna zasady bezpieczeństwa związane z tą pracą

Wymagania wstępne w kategorii Kompetencji społecznych: Student rozumie potrzebę ciągłego dokształcania się, ma świadomość odpowiedzialności za wspólnie realizowane zadania, związaną z pracą zespołową, rozumie pozatechniczne aspekty działalności inż.

Efekty kształcenia dla zajęć

MEK	Student, który zaliczył zajęcia	Formy zajęć/metody dydaktyczne prowadzące do osiągnięcia danego efektu kształcenia	Metody weryfikacji każdego z wymienionych efektów kształcenia	Związki z KEK	Związki z PRK
01	Studenci podczas zajęć zdobywają umiejętności pozwalające na modelowanie mechanicznych układów wielociałowych, planowania trajektorii. Posiadają podstawy teoretyczne niezbędne do opisu ruchu urządzeń przemysłowych.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www. Laboratoria Instrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www. Konsultacje	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w. Laboratoria Projekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.	K_W06+	P6S_WG
02	Po ukończeniu modułu student ma umiejętności wykorzystywania modeli matematycznych maszyn i mechanizmów w pracach inżynierskich.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www. Laboratoria Instrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www. Konsultacje	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w. Laboratoria Projekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.	K_U16+	P6S_KR
03	Student nabywa umiejętności pracy zespołowej. Posiada wiedzę z zakresu oddziaływania układów zautomatyzowanych i zrobotyzowanych na społeczność oraz środowisko. Potrafi ocenić zagrożenia i korzyści społeczne związane z procesami robotyzacji i automatyzacji zakładów pracy. Nabywa umiejętności z zakresu BHP na stanowiskach zrobotyzowanych.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www. Laboratoria Instrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www. Konsultacje	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w. Laboratoria Projekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.	K_U01+ K_U04+ K_U05+ K_U06+	P6S_UU P6S_UW

Uwaga: W zależności od sytuacji epidemicznej, jeżeli nie będzie możliwości weryfikacji osiągniętych efektów uczenia się określonych w programie studiów w sposób stacjonarny w szczególności zaliczenia i egzaminy kończące określone zajęcia będą mogły się odbywać przy użyciu środków komunikacji elektronicznej (w sposób zdalny).

Treści kształcenia dla zajęć

Sem.	TK	Treści kształcenia	Realizowane na	MEK
5	TK01	Pojęcia podstawowe, struktura i systematyzacja robotów i manipulatorów	W01	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK02	Struktura manipulatorów i robotów	W01	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK03	Systematyzacja robotów i manipulatorów	W02	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK04	Kinematyka manipulatorów	W02	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK05	Współrzędne jednorodne	W03	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK06	Przekształcenie jednorodne	W03	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK07	Zadanie proste kinematyki	W04	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK08	Zadanie odwrotne kinematyki	W04	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK09	Zadanie odwrotne kinematyki. Metoda macierzowa	W05	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK10	Zadanie odwrotne kinematyki. Metoda wektorowa.	W05	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK11	Zadanie odwrotne kinematyki. Metoda iteracyjna.	W06	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK12	Zadanie planowania trajektorii manipulatora.	W06	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK13	Statyka manipulatorów.	W07	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK14	Podstawy modelowania układów wielociałowych	W07	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK15	Rozkład masy członu.	W08	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK16	Równania Newtona-Eulera	W08	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK17	Równania Lagrangea II rodzaju	W09	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK18	Manipulatory równolegle	W09	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK19	Chwytaki manipulatorów i robotów	W10	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK20	Zadanie proste dynamiki	W10	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK21	Zadanie odwrotne dynamiki	W11	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK22	Modelowanie układów mobilnych	W11	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK23	Zadania kinematyki robotów mobilnych	W12	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK24	Zadania dynamiki robotów mobilnych	W13	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK25	Podstawy identyfikacji modeli	W13	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK26	Własności modeli matematycznych układów mechanicznych	W13	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK27	Metody weryfikacji modeli matematycznych	W14	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK28	Implementacje modeli mechanicznych w technice	W14	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK29	Modelowanie z wykorzystaniem narzędzi zawierających elementy sztucznej inteligencji - sieci neuronowe	W15	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK30	Modelowanie z wykorzystaniem narzędzi zawierających elementy sztucznej inteligencji - logika rozmyta	W15	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK31	Zadanie planowania trajektorii	L01	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK32	Przekształcenie jednorodne	L02	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK33	Zadanie proste kinematyki	L03	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK34	Zadanie odwrotne kinematyki	L04	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK35	Zadanie planowania trajektorii manipulatora	L05	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK36	Statyka manipulatorów	L06	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK37	Rozkład masy członu	L07	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK38	Równania Newtona-Eulera	L08	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK39	Równania Lagrangea II rodzaju	L09	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK40	Manipulatory równolegle	L10	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK41	Funkcje chwytaka, systematyzacja chwytaków	L11	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK42	Zadanie proste dynamiki manipulatora	L12	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK43	Zadanie odwrotne dynamiki manipulatora	L13	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK44	Zadania kinematyki mobilnego robota	L14	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK45	Zadania dynamiki mobilnego robota	L15	MEK01 MEK02 MEK03

Nakład pracy studenta

Forma zajęć	Praca przed zajęciami	Udział w zajęciach	Praca po zajęciach
Wykład (sem. 5)	Przygotowanie do kolokwium: 5.00 godz./sem.	Godziny kontaktowe: 15.00 godz./sem.	Uzupełnienie/studiowanie notatek: 5.00 godz./sem. Studiowanie zalecanej literatury: 5.00 godz./sem.
Laboratorium (sem. 5)	Przygotowanie do laboratorium: 20.00 godz./sem. Przygotowanie do kolokwium: 5.00 godz./sem.	Godziny kontaktowe: 15.00 godz./sem.	Dokończenia/wykonanie sprawozdania: 5.00 godz./sem.
Konsultacje (sem. 5)	Przygotowanie do konsultacji: 2.00 godz./sem.	Udział w konsultacjach: 2.00 godz./sem.
Zaliczenie (sem. 5)

Sposób wystawiania ocen składowych zajęć i oceny końcowej

Forma zajęć	Sposób wystawiania oceny podsumowującej
Wykład	Ocenianie ciągłe, 1 praca semestralna z której uzyskanie oceny pozytywnej jest konieczne do uzyskania zaliczenia przedmiotu
Laboratorium	Projekty praktyczne realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane - z częstotliwością realizacji tematów zadań- na podstawie sprawozdań. Zaliczenie przedmiotu wymaga wszystkich pozytywnych ocen z realizowanych tematów.
Ocena końcowa	Warunkiem uzyskania pozytywnej oceny z modułu jest otrzymanie pozytywnych ocen cząstkowych z wykładu oraz laboratorium.

Przykładowe zadania

Wymagane podczas egzaminu/zaliczenia
(-)

Realizowane podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/projektowych
(-)

Inne
(-)

Czy podczas egzaminu/zaliczenia student ma możliwość korzystania z materiałów pomocniczych : nie

Treści zajęć powiazane są z prowadzonymi badaniami naukowymi: tak