Cel kształcenia i wykaz literatury

Główny cel kształcenia: Celem kształcenia jest opanowanie przez studentów wiedzy i umiejętności z zakresu układów pomiarowych stosowanych w robotyce.

Ogólne informacje o zajęciach: Moduł kształcenia "Układy pomiarowe w robotyce" obejmuje zagadnienia związane z zastosowaniem przyrządów i układów pomiarowych w robotyce, sposobami przeprowadzania pomiarów i oceną poprawności pomiarów.

Materiały dydaktyczne: Materiały do wykładów i ćwiczeń przekazywane przez prowadzacych zajęcia

Inne: Instrukcje uzytkowania urządzeń i systemów pomiarowych

Wykaz literatury, wymaganej do zaliczenia zajęć

Literatura wykorzystywana podczas zajęć wykładowych

1	Kost G., Świder J.	Programowanie robotów on-line	Wyd. Politechniki Śląskiej.	2011
2	Kozłowski K.	Planowanie zadań i programowanie robotów	Wyd. Politechniki Poznańskiej.	1999
3	Kaczmarek Wojciech, Panasiuk Jarosław	Środowiska programowania robotów	Wydawnictwo Naukowe PWN.	2017
4	Pavlidis T.	Grafika i przetwarzanie obrazów	WNT, Warszawa.	1987
5	Tadeusiewicz R.	Systemy wizyjne robotów przemysłowych	WNT Warszawa.	1992
6	Kurnik W.	Drgania mechaniczne : 15 podstawowych wykładów	Ofic.Wydaw.Politech.Warsz..	2019

Literatura wykorzystywana podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/innych

1	Kaczmarek Wojciech, Panasiuk Jarosław	Programowanie robotów przemysłowych	Wydawnictwo Naukowe PWN.	2017
2	Wróbel Z., Koprowski R.	Przetwarzanie obrazu w programie Matlab	Wydawnictwo Uniwersytetu Śląskiego.	2001
3	Majewski, T.	Drgania układów mechanicznych	Wydaw.Nauk.PWN .	2019

Literatura do samodzielnego studiowania

1	Honczarenko J.	Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie	WNT, Warszawa.	2004
2	Tadeusiewicz R., Korohoda P.	Komputerowa analiza i przetwarzanie obrazów	FPT Kraków.	1997

Wymagania wstępne w kategorii wiedzy/umiejętności/kompetencji społecznych

Wymagania formalne: Student zarejestrowany na semestr szósty

Wymagania wstępne w kategorii Wiedzy: Znajomość podstaw fizyki i podstaw robotyki.

Wymagania wstępne w kategorii Umiejętności: Umiejętność pozyskiwania informacji z literatury i samokształcenia.

Wymagania wstępne w kategorii Kompetencji społecznych: Rozumienie potrzeby ciągłego dokształcania się.

Efekty kształcenia dla zajęć

MEK	Student, który zaliczył zajęcia	Formy zajęć/metody dydaktyczne prowadzące do osiągnięcia danego efektu kształcenia	Metody weryfikacji każdego z wymienionych efektów kształcenia	Związki z KEK	Związki z PRK
01	posiada wiedzę z zakresu przyrządów i układów pomiarowych stosowanych w robotyce i sposobów przeprowadzania pomiarów.	wykład	test pisemny	K_W09+++ K_U01+ K_U04+ K_U16+	P6S_KR P6S_UU P6S_UW P6S_WG
02	umie zastosować przyrządy i układy pomiarowe w robotyce, potrafi przeprowadzić pomiary i potrafi ocenić ich poprawność.	laboratorium	sprawozdanie z laboratorium	K_U06++ K_U10+ K_U11+	P6S_UW

Uwaga: W zależności od sytuacji epidemicznej, jeżeli nie będzie możliwości weryfikacji osiągniętych efektów uczenia się określonych w programie studiów w sposób stacjonarny w szczególności zaliczenia i egzaminy kończące określone zajęcia będą mogły się odbywać przy użyciu środków komunikacji elektronicznej (w sposób zdalny).

Treści kształcenia dla zajęć

Sem.	TK	Treści kształcenia	Realizowane na	MEK
6	TK01	Sensory w robotyce: enkodery, rezolwery, czujniki indukcyjne, czujniki krańcowe, czujniki laserowe.	W01-W06, L01_L06	MEK01 MEK02
6	TK02	Bezdotykowe pomiary drgań kamerami, akwizycja obrazu, technologia wzmocnienia ruchu.	W07,W08, L07,L08	MEK01 MEK02
6	TK03	Pomiar przyspieszenia. Elementy i dobór toru pomiarowego. Rodzaje przetworników przyspieszenia. Parametry przetworników przyspieszenia. Sposoby mocowania czujników i ich wpływ na pasmo przenoszenia czujnika. Filtracja sygnałów przyspieszeń.	W09,W10, L09,L10	MEK01 MEK02
6	TK04	Pomiar ciśnienia akustycznego. Elementy i dobór toru pomiarowego. Rodzaje przetworników ciśnienia akustycznego. Parametry przetworników ciśnienia akustycznego. Analiza sygnałów akustycznych.	W11,W12, L11,L12	MEK01 MEK02
6	TK05	Pomiary sił w robotyce.	W13,W14, L13,L14	MEK01 MEK02
6	TK06	Pomiary geometryczne 2D.	W15,W16, L15,L16	MEK01 MEK02
6	TK07	Pomiary geometryczne 3D trackerem laserowym.	W17,W18, L17,L18	MEK01 MEK02
6	TK08	Pomiary geometryczne 3D z wykorzystaniem światła strukturalnego.	W19-W24, L19-L24	MEK01 MEK02
6	TK09	Akwizycja i filtracja obrazów.	W25,W26, L25,L26	MEK01 MEK02
6	TK10	Zrobotyzowane systemy wizyjne w pomiarach geometrycznych.	W27,W28, L27,L28	MEK01 MEK02
6	TK11	Wizyjne pomiary pozycji i orientacji obiektów.	W29,W30, L29,L30	MEK01 MEK02

Nakład pracy studenta

Forma zajęć	Praca przed zajęciami	Udział w zajęciach	Praca po zajęciach
Wykład (sem. 6)		Godziny kontaktowe: 30.00 godz./sem.	Uzupełnienie/studiowanie notatek: 15.00 godz./sem. Studiowanie zalecanej literatury: 15.00 godz./sem.
Laboratorium (sem. 6)		Godziny kontaktowe: 30.00 godz./sem.	Dokończenia/wykonanie sprawozdania: 30.00 godz./sem.
Konsultacje (sem. 6)	Przygotowanie do konsultacji: 1.00 godz./sem.	Udział w konsultacjach: 0.10 godz./sem.
Zaliczenie (sem. 6)	Przygotowanie do zaliczenia: 15.00 godz./sem.

Sposób wystawiania ocen składowych zajęć i oceny końcowej

Forma zajęć	Sposób wystawiania oceny podsumowującej
Wykład	Ocena z wykładu jest wystawiana na podstawie zaliczenia związanego ze sprawdzeniem osiągnięcia efektów MEK1. Podczas zaliczenia pisemnego w formie testu student otrzymuje dziesięć pytań testowych jednokrotnego wyboru. Za każdą poprawną odpowiedź student otrzymuje 1 pkt., a za każdą niepoprawną odpowiedź student otrzymuje 0 pkt. Ocena z zaliczenia wykładu jest wystawiana na podstawie uzyskanej liczby punktów P w następujący sposób: P między 0 a 5 - ocena ndst (2,0); P=6 - ocena dst (3,0); P=7 - ocena +dst (3,5); P=8 - ocena db (4,0); P=9 - ocena +db (4,5); P=10 - ocena bdb (5,0).
Laboratorium	Studenci uzyskują ocenę z laboratorium (OL) związaną z realizacją efektu MEK2. Jest ona wyznaczana w następujący sposób. Na podstawie ocen ze sprawozdań uzyskanych w trakcie semestru wyznaczana jest średnia ocen (S). Średnia ocen (S) jest zaokrąglana do stopni zgodnych z regulaminem studiów w następujący sposób: S poniżej 3.00 - ocena ndst (2,0); S co najmniej 3.00 i poniżej 3.25 - ocena dst (3,0); S co najmniej 3.25 i poniżej 3.75 - ocena +dst (3,5); S co najmniej 3.75 i poniżej 4.25 - ocena db (4,0); S co najmniej 4.25 i poniżej 4.75 - ocena +db (4,5); S 4.75 lub powyżej 4.75 - ocena bdb (5,0). Tak wyznaczona ocena stanowi ocenę z zaliczenia laboratorium (OL).
Ocena końcowa	Student uzyskuje pozytywną ocenę końcową, jeśli posiada pozytywne oceny końcowe z wszystkich form zajęć. Ocena końcowa jest wyznaczana na podstawie średniej ważonej ocen z zaliczenia wykładu i laboratorium: S=0.25*OW+0.75*OL, gdzie OW - ocena z zaliczenia wykładu, OL - ocena z zaliczenia laboratorium. Średnia ocen S jest zaokrąglana do stopni zgodnych z regulaminem studiów w następujący sposób: S co najmniej 3.00 i poniżej 3.25 - ocena dst (3,0); S co najmniej 3.25 i poniżej 3.75 - ocena +dst (3,5); S co najmniej 3.75 i poniżej 4.25 - ocena db (4,0); S co najmniej 4.25 i poniżej 4.75 - ocena +db (4,5); S 4.75 lub powyżej 4.75 - ocena bdb (5,0).

Przykładowe zadania

Wymagane podczas egzaminu/zaliczenia
(-)

Realizowane podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/projektowych
(-)

Inne
(-)

Czy podczas egzaminu/zaliczenia student ma możliwość korzystania z materiałów pomocniczych : nie

Treści zajęć powiazane są z prowadzonymi badaniami naukowymi: tak

1	A. Burghardt; K. Falandys; K. Kurc; D. Szybicki	Automation of the Edge Deburring Process and Analysis of the Impact of Selected Parameters on Forces and Moments Induced during the Process	2023
2	A. Burghardt; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki; J. Tutak	Uchwyt na formy odlewnicze	2023
3	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	A Hybrid System Containing a 3D Scanner and a Laser Tracker Dedicated to Robot Programming	2023
4	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Iterative Laser Measurement of an Aircraft Engine Blade in Robotic Grinding Process	2023
5	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	The Use of a Fuzzy Controller in the Machining of Aircraft Engine Components	2023
6	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; T. Muszyński; D. Szybicki; M. Uliasz	Implementation of SSN in the Evaluation of the Robotic Welding Process of Aircraft Engine Casing Components	2023
7	B. Bomba; A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Estimation of Selected Geometric Dimensions during Manufacturing of Aircraft Accessory Gearboxes on a CNC Machine Using ANFIS	2023
8	D. Szybicki	Zastosowanie idei cyfrowych bliźniaków w projektowaniu oraz programowaniu stacji zrobotyzowanych	2023
9	P. Gierlak	Neural Control of a Robotic Manipulator in Contact with a Flexible and Uncertain Environment	2023
10	P. Gierlak; J. Warmiński	Analysis of Bifurcation Vibrations of an Industrial Robot Arm System with Joints Compliance	2023
11	P. Gierlak; P. Pietruś	Influence of the Manipulator Configuration on Vibration Effects	2023
12	A. Burghardt; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Automatic Evaluation of the Robotic Production Process for an Aircraft Jet Engine Casing	2022
13	A. Burghardt; K. Kurc; M. Muszyńska; P. Obal; P. Penar; D. Szybicki	Development of a Dedicated Application for Robots to Communicate with a Laser Tracker	2022
14	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of a 3D Scanner in Robotic Measurement of Aviation Components	2022
15	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Selection of Robotic Machining Parameters with Pneumatic Feed Force Progression	2022
16	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	TCP Parameters Monitoring of Robotic Stations	2022
17	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Robotic Grinding Process of Turboprop Engine Compressor Blades with Active Selection of Contact Force	2022
18	B. Kozioł; M. Szuster	Poprawa bezpieczeństwa funkcjonalnego oprogramowania PLC za pomocą analizy sygnatur	2022
19	G. Bomba; A. Burghardt; K. Kurc; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Robotised Geometric Inspection of Thin-Walled Aerospace Casings	2022
20	G. Bomba; P. Gierlak; M. Muszyńska; A. Ornat	On-Machine Measurements for Aircraft Gearbox Machining Process Assisted by Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System	2022
21	M. Szeremeta; M. Szuster	Modelowanie i realizacja ruchu mobilnego robota czterokołowego z kołami Mecanum	2022
22	M. Szeremeta; M. Szuster	Neural Tracking Control of a Four-Wheeled Mobile Robot with Mecanum Wheels	2022
23	P. Gierlak; K. Kurc; P. Obal; D. Szybicki	Programming of Industrial Robots Using a Laser Tracker	2022
24	A. Burghardt; P. Gierlak; W. Skwarek	Modeling of dynamics of cooperating wheeled mobile robots	2021
25	A. Burghardt; W. Skwarek	Modeling the Dynamics of Two Cooperating Robots	2021
26	A. Burghardt; W. Łabuński	Software for the Control and Monitoring of Work of a Collaborative Robot	2021
27	B. Kozioł; M. Szuster	Ukryte naruszenia bezpieczeństwa w układach automatycznego sterowania procesami technologicznymi	2021
28	G. Bomba; P. Gierlak; A. Ornat	Geometric Measurements on a CNC Machining Device as an Element of Closed Door Technology	2021
29	M. Muszyńska; P. Pietruś; D. Szybicki	Projekt i oprogramowanie zrobotyzowanej stacji spawalniczej z wykorzystaniem technologii wirtualnej rzeczywistości	2021
30	P. Gierlak	Adaptive Position/Force Control of a Robotic Manipulator in Contact with a Flexible and Uncertain Environment	2021
31	P. Gierlak	Force Control in Robotics: A Review of Applications	2021
32	P. Gierlak; P. Obal	EGM Toolbox-Interface for Controlling ABB Robots in Simulink	2021
33	S. Duda; G. Gembalczyk ; P. Gierlak	Control System Design of an Underactuated Dynamic Body Weight Support System Using Its Stability	2021
34	S. Duda; G. Gembalczyk ; P. Gierlak	Modeling and Control of an Underactuated System for Dynamic Body Weight Support	2021
35	A. Burghardt; J. Giergiel; P. Gierlak; K. Kurc; W. Łabuński; M. Muszyńska; D. Szybicki	Robotic machining in correlation with a 3D scanner	2020
36	A. Burghardt; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Mechatronic designing and prototyping of a mobile wheeled robot driven by a microcontroller	2020
37	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Automatic Detection of Industrial Robot Tool Damage Based on Force Measurement	2020
38	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Device for Contact Measurement of Turbine Blade Geometry in Robotic Grinding Process	2020
39	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	The Use of VR to Analyze the Profitability of the Construction of a Robotized Station	2020
40	A. Burghardt; R. Cygan; P. Gierlak; K. Kurc; P. Pietruś; D. Szybicki	Programming of Industrial Robots Using Virtual Reality and Digital Twins	2020
41	G. Bomba; P. Gierlak	Assessment of Geometric Accuracy of a 5-axis CNC Machine in the Context of Machining Aircraft Transmission Housings	2020
42	P. Pietruś; D. Szybicki	Zastosowanie wirtualnej rzeczywistości w projektowaniu stacji zrobotyzowanych	2020
43	A. Burghardt; J. Giergiel; K. Kurc; D. Szybicki	Modeling the inspection robot with magnetic pressure pad	2019
44	A. Burghardt; K. Kurc; P. Pietruś; D. Szybicki	Calibration and verification of an original module measuring turbojet engine blades geometric parameters	2019
45	A. Burghardt; K. Kurc; W. Łabuński; D. Szybicki	Wyznaczanie pozycji i orientacji łopatki w procesie zrobotyzowanego szlifowania	2019
46	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Eliminating the Inertial Forces Effects on the Measurement of Robot Interaction Force	2019
47	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Non-contact Robotic Measurement of Jet Engine Components with 3D Optical Scanner and UTT Method	2019
48	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Robot-Assisted Quality Inspection of Turbojet Engine Blades	2019
49	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of Virtual Reality in Designing and Programming of Robotic Stations	2019
50	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of Virtual Reality in the Training of Operators and Servicing of Robotic Stations	2019
51	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; P. Obal; D. Szybicki	Monitoring the Parameters of Industrial Robots	2019
52	A. Burghardt; P. Gierlak; M. Goczał; K. Kurc; R. Sitek; D. Szybicki; D. Wydrzyński	Pasywna redukcja drgań wózków kolejki górskiej	2019
53	A. Burghardt; P. Pietruś; D. Szybicki	Komunikacja emulatora pracy robotów przemysłowych z oprogramowaniem do symulacji układów automatyki	2019
54	G. Bomba; P. Gierlak	Dimensional Control of Aircraft Transmission Bodies Using CNC Machines and Neuro-Fuzzy Systems	2019
55	M. Muszyńska; P. Pietruś; D. Szybicki	Budowa struktury komunikacji: programowanie robotów off-line - MATLAB	2019
56	P. Gierlak	Position/Force Control of Manipulator in Contact with Flexible Environment	2019