Cel kształcenia i wykaz literatury

Główny cel kształcenia: W ramach przedmiotu Student zapoznaje się ze sposobami modelowania, możliwościami aplikacyjnymi uzyskanych rozwiązań oraz na wybranych przykładach zdobywa umiejętności wykonywania opisów matematycznych mechanizmów ze szczególnym wskazaniem ich aplikacyjnych możliwości.

Ogólne informacje o zajęciach: Moduł kształcenia zawiera informacje dotyczące zasad modelowania układów mechanicznych, symulacji ich pracy i możliwościach aplikacyjnych

Materiały dydaktyczne: Materiały dydaktyczne dostępne w postaci instrukcji.

Wykaz literatury, wymaganej do zaliczenia zajęć

Literatura wykorzystywana podczas zajęć wykładowych

1	Morecki A., Knapczyk J.	Teoria manipulatorów i robotów	WNT Warszawa.	1999
2	Spong M.W., Vidyasagar M.	Dynamika i sterowanie robotów	WNT, Warszawa.	1997

Literatura wykorzystywana podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/innych

1	Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.	Teoria mechanimów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zastosowań w praktycznych	WNT, Warszawa.	2002
2	Frączek, Janusz	Modelowanie mechanizmów przestrzennych metodą układów wieloczłonowych	Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Mechanika 196 .	2002

Literatura do samodzielnego studiowania

1	Kozłowski, Krzysztof, Piotr Dutkiewicz, and Waldemar Wróblewski	Modelowanie i sterowanie robotów	Wydawnictwo Naukowe PWN.	2012
2	Cekus, D., P. Waryś, and B. Posiadała.	Integracja modelowania w środowiskach Matlab/Simulink i SolidWorks	Zeszyty Naukowe. Mechanika/Politechnika Opolska 101 (2013): 21-22..	2013

Wymagania wstępne w kategorii wiedzy/umiejętności/kompetencji społecznych

Wymagania formalne: Student zarejestrowany na semestr w którym realizowany jest moduł.

Wymagania wstępne w kategorii Wiedzy: Ma elementarną wiedzę w z tematyki powiązanej z przedmiotem, której zakres wynika z dotychczas realizowanego toku studiów.

Wymagania wstępne w kategorii Umiejętności: Student potrafi pozyskiwać informacje z literatury, baz danych oraz innych źródeł. Ma przygotowanie niezbędne do pracy w zespole oraz zna zasady bezpieczeństwa związane z tą pracą

Wymagania wstępne w kategorii Kompetencji społecznych: Student rozumie potrzebę ciągłego dokształcania się, ma świadomość odpowiedzialności za wspólnie realizowane zadania, związaną z pracą zespołową, rozumie pozatechniczne aspekty działalności inż.

Efekty kształcenia dla zajęć

MEK	Student, który zaliczył zajęcia	Formy zajęć/metody dydaktyczne prowadzące do osiągnięcia danego efektu kształcenia	Metody weryfikacji każdego z wymienionych efektów kształcenia	Związki z KEK	Związki z PRK
01	Studenci podczas zajęć zdobywają umiejętności pozwalające na modelowanie robotów.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www. Laboratoria Instrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www.	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w. Laboratoria Projekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.	K_W02+ K_U01+ K_U04+ K_U05+ K_U16+	P6S_KR P6S_UU P6S_UW P6S_WG
02	Po ukończeniu modułu Student zna zasady modelowania i potrafi je implementować w środowiskach programowych.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www. Laboratoria Instrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www.	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w. Laboratoria Projekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.	K_W02+ K_U01+ K_U04+ K_U05+	P6S_UU P6S_UW P6S_WG
03	Student nabywa umiejętności pracy zespołowej. Posiada wiedzę z zakresu oddziaływania układów mechanicznych na społeczność oraz środowisko. Potrafi ocenić zagrożenia i korzyści społeczne związane z procesami mechanizacji zakładów pracy.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www. Laboratoria Instrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www.	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w. Laboratoria Projekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.	K_W02+ K_U01+ K_U04+ K_U05+ K_U16+	P6S_KR P6S_UU P6S_UW P6S_WG

Uwaga: W zależności od sytuacji epidemicznej, jeżeli nie będzie możliwości weryfikacji osiągniętych efektów uczenia się określonych w programie studiów w sposób stacjonarny w szczególności zaliczenia i egzaminy kończące określone zajęcia będą mogły się odbywać przy użyciu środków komunikacji elektronicznej (w sposób zdalny).

Treści kształcenia dla zajęć

Sem.	TK	Treści kształcenia	Realizowane na	MEK
5	TK01	Modelowanie układów dynamicznych, wiadomości podsytawowe 2h	W01, W02	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK02	Generowanie parametrów ruchu układów mechanicznych 2h	W03, W04	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK03	Zadania kinematyki manipulatorów 4h	W05, W06, W07, W08	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK04	Zadania kinematyki robotów mobilnych 2h	W09, W10	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK05	Modelowanie zadań dynamiki manipulatorów 4h	W11, W12, W13, W14	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK06	Modelowanie zadań dynamiki robotów mobilnych 4h	W15, W16, W17, W18	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK07	Identyfikacja parametrów modelu 2h	W19, W20	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK08	Komputerowe metody symulacji układów dynamicznych 4h	W21, W22, W23, W24	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK09	Środowiska szybkiego prototypowania w modelowaniu 4h	W25, W26, W27, W28	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK10	Przykłady aplikacji modeli mechanicznych 2h	W29, W30	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK11	Sposoby opisu orientacji brył w mechanice	L01, L02	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK12	Budowa generatorów trajektorii	L03,L04	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK13	Modelowanie zadania kinematyki manipulatorów	L05, L06, L07, L08	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK14	Modelowanie zadań kinematyki robotów mobilnych	L09, L10	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK15	Modelowanie zadań dynamiki manipulatorów	L11, L12, L13, L14	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK16	Modelowanie zadań dynamiki robotów mobilnych	L15, L16, L17, L18	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK17	Identyfikacja parametrów modelu	L19, L20	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK18	Komputerowe metody symulacji układów dynamicznych - przykłady aplikacji	L21, L22, L23, L24	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK19	Przykłady aplikacji układów szybkiego prototypowania	L25,L26, L27, L28	MEK01 MEK02 MEK03
5	TK20	Praktyczne przykłady wykorzystania modeli matematycznych	L29, L30	MEK01 MEK02 MEK03

Nakład pracy studenta

Forma zajęć	Praca przed zajęciami	Udział w zajęciach	Praca po zajęciach
Wykład (sem. 5)		Godziny kontaktowe: 30.00 godz./sem.
Laboratorium (sem. 5)		Godziny kontaktowe: 30.00 godz./sem.
Konsultacje (sem. 5)
Zaliczenie (sem. 5)	Przygotowanie do zaliczenia: 15.00 godz./sem.	Inne: 15.00 godz./sem.

Sposób wystawiania ocen składowych zajęć i oceny końcowej

Forma zajęć	Sposób wystawiania oceny podsumowującej
Wykład	Ocenianie ciągłe, 1 praca semestralna z której uzyskanie oceny pozytywnej jest konieczne do uzyskania zaliczenia przedmiotu
Laboratorium	Projekty praktyczne realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane - z częstotliwością realizacji tematów zadań- na podstawie sprawozdań. Zaliczenie przedmiotu wymaga wszystkich pozytywnych ocen z realizowanych tematów.
Ocena końcowa	Warunkiem uzyskania pozytywnej oceny z modułu jest otrzymanie pozytywnych ocen cząstkowych z wykładu oraz laboratorium.

Przykładowe zadania

Wymagane podczas egzaminu/zaliczenia
(-)

Realizowane podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/projektowych
(-)

Inne
(-)

Czy podczas egzaminu/zaliczenia student ma możliwość korzystania z materiałów pomocniczych : nie

Treści zajęć powiazane są z prowadzonymi badaniami naukowymi: tak

1	A. Burghardt; K. Falandys; K. Kurc; D. Szybicki	Automation of the Edge Deburring Process and Analysis of the Impact of Selected Parameters on Forces and Moments Induced during the Process	2023
2	A. Burghardt; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki; J. Tutak	Uchwyt na formy odlewnicze	2023
3	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	A Hybrid System Containing a 3D Scanner and a Laser Tracker Dedicated to Robot Programming	2023
4	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Iterative Laser Measurement of an Aircraft Engine Blade in Robotic Grinding Process	2023
5	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	The Use of a Fuzzy Controller in the Machining of Aircraft Engine Components	2023
6	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; T. Muszyński; D. Szybicki; M. Uliasz	Implementation of SSN in the Evaluation of the Robotic Welding Process of Aircraft Engine Casing Components	2023
7	B. Bomba; A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Estimation of Selected Geometric Dimensions during Manufacturing of Aircraft Accessory Gearboxes on a CNC Machine Using ANFIS	2023
8	A. Burghardt; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Automatic Evaluation of the Robotic Production Process for an Aircraft Jet Engine Casing	2022
9	A. Burghardt; K. Kurc; M. Muszyńska; P. Obal; P. Penar; D. Szybicki	Development of a Dedicated Application for Robots to Communicate with a Laser Tracker	2022
10	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of a 3D Scanner in Robotic Measurement of Aviation Components	2022
11	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Selection of Robotic Machining Parameters with Pneumatic Feed Force Progression	2022
12	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	TCP Parameters Monitoring of Robotic Stations	2022
13	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Robotic Grinding Process of Turboprop Engine Compressor Blades with Active Selection of Contact Force	2022
14	G. Bomba; A. Burghardt; K. Kurc; A. Ornat; D. Szybicki; M. Uliasz	Robotised Geometric Inspection of Thin-Walled Aerospace Casings	2022
15	A. Burghardt; P. Gierlak; W. Skwarek	Modeling of dynamics of cooperating wheeled mobile robots	2021
16	A. Burghardt; W. Skwarek	Modeling the Dynamics of Two Cooperating Robots	2021
17	A. Burghardt; W. Łabuński	Software for the Control and Monitoring of Work of a Collaborative Robot	2021
18	A. Burghardt; J. Giergiel; P. Gierlak; K. Kurc; W. Łabuński; M. Muszyńska; D. Szybicki	Robotic machining in correlation with a 3D scanner	2020
19	A. Burghardt; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	Mechatronic designing and prototyping of a mobile wheeled robot driven by a microcontroller	2020
20	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Automatic Detection of Industrial Robot Tool Damage Based on Force Measurement	2020
21	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Device for Contact Measurement of Turbine Blade Geometry in Robotic Grinding Process	2020
22	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki	The Use of VR to Analyze the Profitability of the Construction of a Robotized Station	2020
23	A. Burghardt; R. Cygan; P. Gierlak; K. Kurc; P. Pietruś; D. Szybicki	Programming of Industrial Robots Using Virtual Reality and Digital Twins	2020
24	A. Burghardt; J. Giergiel; K. Kurc; D. Szybicki	Modeling the inspection robot with magnetic pressure pad	2019
25	A. Burghardt; K. Kurc; P. Pietruś; D. Szybicki	Calibration and verification of an original module measuring turbojet engine blades geometric parameters	2019
26	A. Burghardt; K. Kurc; W. Łabuński; D. Szybicki	Wyznaczanie pozycji i orientacji łopatki w procesie zrobotyzowanego szlifowania	2019
27	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Eliminating the Inertial Forces Effects on the Measurement of Robot Interaction Force	2019
28	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Non-contact Robotic Measurement of Jet Engine Components with 3D Optical Scanner and UTT Method	2019
29	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; D. Szybicki	Robot-Assisted Quality Inspection of Turbojet Engine Blades	2019
30	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of Virtual Reality in Designing and Programming of Robotic Stations	2019
31	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; M. Muszyńska; D. Szybicki; M. Uliasz	Application of Virtual Reality in the Training of Operators and Servicing of Robotic Stations	2019
32	A. Burghardt; P. Gierlak; K. Kurc; P. Obal; D. Szybicki	Monitoring the Parameters of Industrial Robots	2019
33	A. Burghardt; P. Gierlak; M. Goczał; K. Kurc; R. Sitek; D. Szybicki; D. Wydrzyński	Pasywna redukcja drgań wózków kolejki górskiej	2019
34	A. Burghardt; P. Pietruś; D. Szybicki	Komunikacja emulatora pracy robotów przemysłowych z oprogramowaniem do symulacji układów automatyki	2019