Karta przedmiotu
Zaawansowane sterowanie robotów
Podstawowe informacje o zajęciach
Cykl kształcenia:
2025/2026
Nazwa jednostki prowadzącej studia:
Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa
Nazwa kierunku studiów:
Mechatronika
Obszar kształcenia:
nauki techniczne
Profil studiów:
ogólnoakademicki
Poziom studiów:
drugiego stopnia
Forma studiów:
stacjonarne
Specjalności na kierunku:
Informatyka i robotyka, Komputerowo wspomagane projektowanie
Tytuł otrzymywany po ukończeniu studiów:
Magister
Nazwa jednostki prowadzącej zajęcia:
Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki
Kod zajęć:
3083
Status zajęć:
obowiązkowy dla specjalności Informatyka i robotyka
Układ zajęć w planie studiów:
sem: 2 / W15 L30 / 4 ECTS / Z
Język wykładowy:
polski
Imię i nazwisko koordynatora:
prof. dr hab. inż. Zenon Hendzel
Terminy konsultacji koordynatora:
wt. -- 13.45-15.45
czw. -- 9.30-10.30, 13.45-14.45
Cel kształcenia i wykaz literatury
Główny cel kształcenia:
Głównym celem kształcenia jest uzyskanie wiedzy i umiejętności w zakresie mechatronicznego projektowania i implementacji zaawansowanych układów sterowania robotów.
Ogólne informacje o zajęciach:
Moduł kształcenia "Zaawansowane sterowanie robotów" obejmuje zagadnienia z zakresu zaawansowanych metod sterowania mobilnymi robotami kołowymi i robotami manipulacyjnymi.
Materiały dydaktyczne:
Instrukcje do laboratorium dostępne on-line podczas zajęć.
Wykaz literatury, wymaganej do zaliczenia zajęć
| 1 | Hendzel Z., Gierlak P. | Sterowanie robotów kołowych i manipulacyjnych | Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej. | 2011 |
| 2 | Giergiel .J.M., Hendzel Z., Żylski W. | Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych | PWN, Warszawa. | 2002 |
| 3 | Burghardt A., Hendzel Z. | Sterowanie behawioralne mobilnymi robotami kołowymi | Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej. | 2007 |
| 4 | Spong M.W., Vidyasagar M. | Dynamika i sterowanie robotów | WNT, Warszawa. | 1997 |
| 1 | Hendzel Z., Gierlak P. | Sterowanie robotów kołowych i manipulacyjnych | Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej. | 2011 |
| 2 | Burghardt A., Hendzel Z. | Sterowanie behawioralne mobilnymi robotami kołowymi | Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej. | 2007 |
Wymagania wstępne w kategorii wiedzy / umiejętności / kompetencji społecznych
Wymagania formalne:
Student zarejestrowany na semestr drugi
Wymagania wstępne w kategorii Wiedzy:
Podstawowa wiedza z automatyki, teorii sterowania, podstawy robotyki, obliczeniowych systemów informatycznych, sterowania robotów.
Wymagania wstępne w kategorii Umiejętności:
Umiejętność modelowania kinematyki i dynamiki manipulatorów, umiejętność stosowania obliczeniowych systemów informatycznych, umiejętność stosowania podstawowych metod sterowania robotów .
Wymagania wstępne w kategorii Kompetencji społecznych:
Rozumienie potrzeby ciągłego dokształcania się.
Efekty kształcenia dla zajęć
| MEK | Student, który zaliczył zajęcia | Formy zajęć/metody dydaktyczne prowadzące do osiągnięcia danego efektu kształcenia | Metody weryfikacji każdego z wymienionych efektów kształcenia | Związki z KEK | Związki z PRK |
|---|---|---|---|---|---|
| MEK01 | posiada wiedzę z zakresu zaawansowanych metod sterowania mobilnych robotów kołowych i robotów manipulacyjnych. | wykład, laboratorium | egzamin cz. pisemna, aktywność na laboratorium, sprawozdania z laboratorium |
K-W03+ K-W04+ K-U08+ |
P7S-UW P7S-WG |
| MEK02 | umie zastosować zaawansowane metody sterowania obiektami nieliniowymi w sterowaniu mobilnych robotów kołowych i robotów manipulacyjnych. | wykład, laboratorium | egzamin cz. pisemna, aktywność na laboratorium, sprawozdania z laboratorium |
K-U05+ K-U06+ K-U08+ K-U11+ |
P7S-UO P7S-UW |
| MEK03 | umie zaprojektować, symulować i zaimplementować zaawansowane układy sterowania mobilnych robotów kołowych i robotów manipulacyjnych. | laboratorium | aktywność na laboratorium, sprawozdania z laboratorium |
K-U05+ K-U06+ K-U08+ K-U11+ |
P7S-UO P7S-UW |
| MEK04 | umie zastosować metody sztucznej inteligencji, głównie sztuczne sieci neuronowe i układy z logiką rozmytą, w sterowaniu mobilnych robotów kołowych i robotów manipulacyjnych. | wykład, laboratorium | egzamin cz. pisemna, aktywność na laboratorium, sprawozdania z laboratorium |
K-U05+ K-U08+ K-U11+ |
P7S-UO P7S-UW |
Treści kształcenia dla zajęć
| Sem. | TK | Treści kształcenia | Realizowane na | MEK |
|---|---|---|---|---|
| 2 | TK01 | W01,W02 | MEK01 MEK02 MEK04 | |
| 2 | TK02 | W03,W04 | MEK01 MEK02 MEK04 | |
| 2 | TK03 | W05,W06 | MEK01 MEK02 MEK04 | |
| 2 | TK04 | W07,W08 | MEK01 MEK02 MEK04 | |
| 2 | TK05 | W09,W10 | MEK01 MEK02 MEK04 | |
| 2 | TK06 | W11,W12 | MEK01 MEK02 MEK04 | |
| 2 | TK07 | W13,W14 | MEK01 MEK02 MEK04 | |
| 2 | TK08 | W15 | MEK01 MEK02 MEK04 | |
| 2 | TK09 | L01,L02,L03,L04 | MEK01 MEK02 MEK03 MEK04 | |
| 2 | TK10 | L05,L06,L07,L08 | MEK01 MEK02 MEK03 MEK04 | |
| 2 | TK11 | L09,L10,L11,L12 | MEK01 MEK02 MEK03 MEK04 | |
| 2 | TK12 | L13,L14,L15,L16 | MEK01 MEK02 MEK03 MEK04 | |
| 2 | TK13 | L17,L18,L19,L20 | MEK01 MEK02 MEK03 MEK04 | |
| 2 | TK14 | L21,L22,L23,L24 | MEK01 MEK02 MEK03 MEK04 | |
| 2 | TK15 | L25,L26,L27,L28 | MEK01 MEK02 MEK03 MEK04 | |
| 2 | TK16 | L29,L30 |
Nakład pracy studenta
| Forma zajęć | Praca przed zajęciami | Udział w zajęciach | Praca po zajęciach |
|---|---|---|---|
| Wykład (sem. 2) | Godziny kontaktowe:
15.00 godz./sem. |
Uzupełnienie/studiowanie notatek:
7.00 godz./sem. Studiowanie zalecanej literatury: 8.00 godz./sem. |
|
| Laboratorium (sem. 2) | Przygotowanie do laboratorium:
15.00 godz./sem. |
Godziny kontaktowe:
30.00 godz./sem. |
Dokończenia/wykonanie sprawozdania:
30.00 godz./sem. |
| Konsultacje (sem. 2) | Udział w konsultacjach:
10.00 godz./sem. |
||
| Zaliczenie (sem. 2) |
Sposób wystawiania ocen składowych zajęć i oceny końcowej
| Forma zajęć | Sposób wystawiania oceny podsumowującej |
|---|---|
| Wykład | |
| Laboratorium | Ocena z zajęć laboratoryjnych jest obliczana na podstawie średniej ocen z aktywności na zajęciach oraz ocen ze sprawozdań. |
| Ocena końcowa | Przedmiot zalicza się na podstawie pozytywnej oceny z laboratorium |
Przykładowe zadania
Wymagane podczas egzaminu/zaliczenia
(-)
Realizowane podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/projektowych
(-)
Inne
(-)
Czy podczas egzaminu/zaliczenia student ma możliwość korzystania z materiałów pomocniczych : nie
Treści zajęć powiazane są z prowadzonymi badaniami naukowymi tak
| 1 | Z. Hendzel; M. Kołodziej | Adaptive Neural Network Control for Mobile Robot with Mecanum Wheels: Experimental Validation | 2024 |
| 2 | Z. Hendzel; P. Penar | Adaptive Controller Using Genetic Algorithm for Autonomous Wheeled Mobile Robot | 2024 |
| 3 | Z. Hendzel; M. Kołodziej | Parametric Identification of the Mathematical Model of a Mobile Robot with Mecanum Wheels | 2023 |
| 4 | Z. Hendzel; M. Trojnacki | Adaptive Fuzzy Control of a Four-Wheeled Mobile Robot Subject to Wheel Slip | 2023 |
| 5 | Z. Hendzel; M. Kołodziej | Neural Dynamic Programming with Application to Wheeled Mobile Robot | 2022 |
| 6 | Z. Hendzel; M. Szuster | 机电系统的智能最优自适应控制 | 2022 |
| 7 | Z. Hendzel; P. Penar | Experimental Verification of the Differential Games and H∞ Theory in Tracking Control of a Wheeled Mobile Robot | 2022 |
| 8 | Z. Hendzel; J. Wiech | Robotic Swarm Shape Control Based on Virtual Viscoelastic Chain | 2021 |
| 9 | Z. Hendzel; M. Kołodziej | Robust Tracking Control of Omni-Mecanum Wheeled Robot | 2021 |
| 10 | Z. Hendzel; P. Penar | Biologically Inspired Neural Behavioral Control of the Wheeled Mobile Robot | 2021 |
| 11 | Z. Hendzel; P. Penar | Experimental verification of H∞ control with examples of the movement of a wheeled robot | 2021 |
| 12 | Z. Hendzel | A Description of the Motion of a Mobile Robot with Mecanum Wheels – Dynamics | 2020 |
| 13 | Z. Hendzel | A Description of the Motion of a Mobile Robot with Mecanum Wheels – Kinematics | 2020 |
| 14 | Z. Hendzel; P. Penar | Optimal Control of a Wheeled Robot | 2020 |