Karta przedmiotu
Programowanie robotów przemysłowych
Podstawowe informacje o zajęciach
Cykl kształcenia:
2025/2026
Nazwa jednostki prowadzącej studia:
Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa
Nazwa kierunku studiów:
Mechanika i budowa maszyn
Obszar kształcenia:
nauki techniczne
Profil studiów:
ogólnoakademicki
Poziom studiów:
pierwszego stopnia
Forma studiów:
stacjonarne
Specjalności na kierunku:
Inżynieria napędów pojazdów samochodowych, Inżynieria odlewnictwa, Inżynieria odnawialnych źródeł energii, Inżynieria pojazdów samochodowych, Inżynieria spawalnictwa, Komputerowo wspomagane wytwarzanie, Napędy mechaniczne, Programowanie i automatyzacja obróbki, Przetwórstwo tworzyw i kompozytów polimerowych
Tytuł otrzymywany po ukończeniu studiów:
inżynier
Nazwa jednostki prowadzącej zajęcia:
Katedra Odlewnictwa i Spawalnictwa
Kod zajęć:
12120
Status zajęć:
obowiązkowy dla specjalności Inżynieria spawalnictwa
Układ zajęć w planie studiów:
sem: 6 / W15 L15 / 2 ECTS / Z
Język wykładowy:
polski
Imię i nazwisko koordynatora 1:
dr inż. Magdalena Radoń
Imię i nazwisko koordynatora 2:
dr hab. inż. prof. PRz Damian Mazur
Imię i nazwisko koordynatora 3:
prof. dr hab. inż. Antoni Orłowicz
Imię i nazwisko koordynatora 4:
dr hab. inż. prof. PRz Marek Mróz
semestr 6:
dr inż. Bogdan Kupiec
Cel kształcenia i wykaz literatury
Główny cel kształcenia:
Głównym celem kształcenia jest zapoznanie studenta z zasadami programowania robotów spawalniczych.
Ogólne informacje o zajęciach:
Moduł kształcenia zawiera informacje dotyczące zasad programowania robotów spawalniczych.
Materiały dydaktyczne:
Instrukcje w postaci stron www.
Wykaz literatury, wymaganej do zaliczenia zajęć
| 1 | Kozłowski K. | Planowanie zadań i programowanie robotów | Wyd. Politechniki Poznańskiej. | 1999 |
| 2 | Więcławek R., Samsonowicz Z., Mikulczyński T. | Automatyzacja procesów produkcyjnych | WNT. | 2015 |
| 1 | ABB | System description Welding robot products - 3HAC031146-001 | ABB AB Robotics Products. | 2008 |
| 2 | ABB | Operating Manual ArcWelding PowerPac - 3HAC028931-001 | ABB AB Robotics Products. | 2014 |
| 1 | Honczarenko J. | Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie | WNT, Warszawa. | 2004 |
| 2 | Hughes C., Hughes C., T. | Programowanie robotów | Helion. | 2017 |
Wymagania wstępne w kategorii wiedzy / umiejętności / kompetencji społecznych
Wymagania formalne:
Student zarejestrowany na semestr 6
Wymagania wstępne w kategorii Wiedzy:
Ma elementarną wiedzę w z temetyki powiązanej z przedmiotem, której zakres wynika z dotychczas realizowanego toku studiów.
Wymagania wstępne w kategorii Umiejętności:
Student potrafi pozyskiwać informacje z literatury, baz danych oraz innych źródeł. Ma przygotowanie niezbędne do pracy w zespole oraz zna zasady bezpieczeństwa związane z tą pracą.
Wymagania wstępne w kategorii Kompetencji społecznych:
Student rozumie potrzebę ciągłego dokształcania się, ma świadomość odpowiedzialności za wspólnie realizowane zadania, związaną z pracą zespołową, rozumie pozatechniczne aspekty działalności inż.
Efekty kształcenia dla zajęć
| MEK | Student, który zaliczył zajęcia | Formy zajęć/metody dydaktyczne prowadzące do osiągnięcia danego efektu kształcenia | Metody weryfikacji każdego z wymienionych efektów kształcenia | Związki z KEK | Związki z PRK |
|---|---|---|---|---|---|
| MEK01 | Student zdobywa wiedzę dotyczącą programowania robotów spawalniczych. | wykład | praca pisemna |
K-W02+ K-W04+++ K-W10+++ K-U14++ K-U18++ |
P6S-UW P6S-WG |
| MEK02 | Student potrafi posługiwać się wybranymi narzędziami umożliwiającymi programowanie robotów spawalniczych. | laboratorium | sprawozdania |
K-W04++ K-U17+++ K-U18+++ K-K03+ |
P6S-UO P6S-UW P6S-WG |
Treści kształcenia dla zajęć
| Sem. | TK | Treści kształcenia | Realizowane na | MEK |
|---|---|---|---|---|
| 6 | TK01 | W1-W3 | MEK01 | |
| 6 | TK02 | W4-W7 | MEK01 | |
| 6 | TK03 | W8-W11 | MEK01 | |
| 6 | TK04 | W12-W15 | MEK01 | |
| 6 | TK05 | L1-L6 | MEK02 | |
| 6 | TK06 | L7-L12 | MEK02 | |
| 6 | TK07 | L13-L18 | MEK02 | |
| 6 | TK08 | L19-L24 | MEK02 | |
| 6 | TK09 | L-25-L30 | MEK02 |
Nakład pracy studenta
| Forma zajęć | Praca przed zajęciami | Udział w zajęciach | Praca po zajęciach |
|---|---|---|---|
| Wykład (sem. 6) | Przygotowanie do kolokwium:
10.00 godz./sem. |
Godziny kontaktowe:
15.00 godz./sem. |
Uzupełnienie/studiowanie notatek:
2.00 godz./sem. Studiowanie zalecanej literatury: 2.00 godz./sem. |
| Laboratorium (sem. 6) | Przygotowanie do laboratorium:
2.00 godz./sem. Przygotowanie do kolokwium: 2.00 godz./sem. |
Godziny kontaktowe:
15.00 godz./sem. |
Dokończenia/wykonanie sprawozdania:
2.00 godz./sem. |
| Konsultacje (sem. 6) | |||
| Zaliczenie (sem. 6) |
Sposób wystawiania ocen składowych zajęć i oceny końcowej
| Forma zajęć | Sposób wystawiania oceny podsumowującej |
|---|---|
| Wykład | Praca pisemna z wykładów weryfikuje osiągnięcie efektu kształcenia MEK01. Kryteria weryfikacji: na ocenę 3.0 student uzyskuje 60-67% poprawnych odpowiedzi z pracy pisemnej, na ocenę 3.5 student uzyskuje 68-75%, na ocenę 4.0 student uzyskuje 76-83%, na ocenę 4.5 student uzyskuje 84-91%, na ocenę 5.0 student uzyskuje powyżej 92%. |
| Laboratorium | Student uzyskuje zaliczenie z laboratorium na podstawie 100% frekwencji na zajęciach oraz po zaliczeniu na ocenę sprawozdań ze wszystkich ćwiczeń laboratoryjnych, zgodnie z przewidzianym harmonogramem, które weryfikują efekt kształcenia MEK02. Kryteria weryfikacji efektów kształcenia: sprawozdanie na ocenę 3.0 - w stopniu minimalnym akceptowalnym potwierdza osiągnięcie efektu MEK02, sprawozdanie na ocenę 4.0 - w stopniu rozszerzonym przeciętnym potwierdza osiągnięcie efektu MEK02, sprawozdanie na ocenę 5.0 - w stopniu ponad przeciętnym, wyróżniającym potwierdza osiągnięcie efektu MEK02. |
| Ocena końcowa | Na ocenę końcową składa się 70% oceny z wykładu i 30% średniej oceny sprawozdań z laboratorium. |
Przykładowe zadania
Wymagane podczas egzaminu/zaliczenia
(-)
Realizowane podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/projektowych
(-)
Inne
(-)
Czy podczas egzaminu/zaliczenia student ma możliwość korzystania z materiałów pomocniczych : nie
Treści zajęć powiazane są z prowadzonymi badaniami naukowymi tak
| 1 | A. Dec; A. Orłowicz; P. Sobolewska | Mikrostruktura złączy spawanych wymiennika ciepła, zbiornika procesowego ze stali AISI 304L i AISI 316L | 2025 |
| 2 | A. Jakubus; M. Mróz; M. Nadolski; M. Soiński; G. Stradomski | The Effect of Austempering Temperature on the Matrix Morphology and Thermal Shock Resistance of Compacted Graphite Cast Iron | 2025 |
| 3 | B. Kupiec; M. Radoń | Cavitation erosion resistance tests of WCCoCr and CrCNi coatings sprayed using the APS method | 2025 |
| 4 | J. Bartman; P. Krutys; B. Kwiatkowski; D. Mazur; B. Twarog | Use of Binary Classification in Non-Invasive Load Monitoring | 2025 |
| 5 | K. Balawender; G. Budzik; K. Bulanda; A. Mazur ; D. Mazur; M. Oleksy; R. Oliwa; S. Orkisz; Ł. Przeszłowski; P. Turek | Trenażer zabiegu wstecznej chirurgii wewnątrznerkowej (RIRS) | 2025 |
| 6 | Ľ. Beňa; Z. Čonka; D. Mazur; J. Zbojovský | Research and Developments in Electrical Power Engineering Engineering : Proceedings of the 12th International Scientific Symposium on Electrical Power Engineering, Elektroenergetika 2024, September 11–13, 2024, Stará Lesná, Slovakia | 2025 |
| 7 | Ľ. Beňa; Z. Čonka; T. Kossowski; B. Kwiatkowski; D. Mazur; J. Pálfi | Interference protection from lightning discharges associated with type of unmanned aerial vehicle shield | 2025 |
| 8 | M. Jacek-Burek; M. Mróz | Improving Cavitation Wear Resistance of Cast Iron Valve Castings by Applying Austenitic Steel Overlays | 2025 |
| 9 | M. Mróz; P. Rąb | Evaluation of the Quality of the Connection Between ZrO2-Y2O3 Coating With NiAl Interlayer and AlSi7Mg Alloy Casting Using the Scratch Test Method | 2025 |
| 10 | M. Mróz; S. Olszewska | Scratch Test Studies on the Connection of Al2O3+40%TiO2 Coating with AZ91 Alloy Casting | 2025 |
| 11 | P. Hawro; A. Imiełowski; T. Kossowski; B. Kwiatkowski; D. Mazur | Improvement of unmanned aerial vehicles model under surge of lightning electromagnetic pulse developed using artificial intelligence based on laboratory measurements in reference to classical regression methods | 2025 |
| 12 | T. Kajdanowicz; G. Drałus; J. Drałus; A. Kawala-Sterniuk; K. Łukiewicz; D. Mazur; M. Podpora | Decision Trees and Machine Learning for Cybersecurity: How Model Settings Affect Attack Detection | 2025 |
| 13 | T. Kajdanowicz; J. Bartman; G. Drałus; A. Kawala-Sterniuk; K. Łukiewicz; D. Mazur; M. Podpora; H. Racheniuk | Implementation of Convolutional Neural Networks for the Purpose of Five Types of White Blood Cells Automatic Counting | 2025 |
| 14 | A. Hyseni; J. Kiraly; M. Kolcun; F. Margita; D. Mazur; D. Medved | Analysis of Electric Vehicle Charging Process | 2024 |
| 15 | B. Kupiec; Z. Opiekun; M. Radoń | Research into the Structure and Adhesion of WCCoCr Coatings Plasma-Sprayed onto Castings of AlSi Alloy Plates | 2024 |
| 16 | D. Kalandyk; B. Kwiatkowski; D. Mazur | Calculating G-code for CNC machine using the Mamdani fuzzy logic inference system | 2024 |
| 17 | D. Kalandyk; B. Kwiatkowski; D. Mazur | CNC Machine Control Using Deep Reinforcement Learning | 2024 |
| 18 | D. Mazur; J. Stępień | Interaktywna gra planszowa | 2024 |
| 19 | G. Drałus; J. Kusznier; D. Mazur; K. Szostek | Analysis of the Effectiveness of ARIMA, SARIMA, and SVR Models in Time Series Forecasting: A Case Study of Wind Farm Energy Production | 2024 |
| 20 | J. Bartman; T. Kwater; B. Kwiatkowski; D. Mazur | An off-line application that determines the maximum accuracy of the realization of reference points from G-code for given parameters of CNC machine dynamics | 2024 |
| 21 | J. Kiraly; M. Kolcun; D. Mazur; D. Medved | Power Management and Charging Strategies for Electric Vehicles | 2024 |
| 22 | M. Bobček; M. Kolcun; B. Kwiatkowski; D. Mazur; R. Štefko | Design of a Protection System for Distributed Energy Sources in Distribution Grids | 2024 |
| 23 | M. Jacek-Burek; B. Kupiec; M. Mróz; A. Orłowicz; D. Pająk; M. Radoń; G. Wnuk | Sposób kształtowania struktury geometrycznej powierzchni żeliwa, zwłaszcza powierzchni odlewów motoryzacyjnych | 2024 |
| 24 | M. Kolcun; B. Kwiatkowski; D. Mazur; D. Medved; O. Shavolkin; I. Shvedchykova | Increasing photovoltaic self-consumption for objects using domestic hot water systems | 2024 |
| 25 | M. Kolcun; D. Martinko; D. Mazur; D. Medved | Planning of the Optimal Performance of Household Photovoltaics and Battery Storage within Consideration of Investment Return | 2024 |
| 26 | M. Kolcun; D. Mazur; M. Pavlík | Analysis of Hot Spots on Photovoltaic Panels | 2024 |
| 27 | M. Lenik; A. Orłowicz; M. Radoń; G. Wnuk | Usage of the Cast Iron Cylindrical Liner in an Automobile Engine Block | 2024 |
| 28 | R. Tailor; L. Bena; D. Mazur; D. Medved | Electric vehicle charging management system in the industrial zone | 2024 |
| 29 | A. Dec; A. Orłowicz | Problematyka automatyzacji procesu wytwarzania wymienników ciepła na zbiornikach procesowych | 2023 |
| 30 | B. Kucel; M. Mróz; S. Olszewska; P. Rąb | Study of the TIG Welding Process of Thin-Walled Components Made of 17-4 PH Steel in the Aspect of Weld Distortion Distribution | 2023 |
| 31 | D. Kalandyk; B. Kwiatkowski; D. Mazur | Application of Mamdani Fuzzy Logic Inference System to Optimise CNC Machine Motion Dynamics | 2023 |
| 32 | G. Dec; D. Mazur; D. Rzońca | Urządzenie zabezpieczające powierzchnie płaskie, zwłaszcza powierzchnie paneli fotowoltaicznych | 2023 |
| 33 | G. Drałus; J. Drałus; J. Kusznier; D. Mazur | Application of Artificial Intelligence Algorithms in Multilayer Perceptron and Elman Networks to Predict Photovoltaic Power Plant Generation | 2023 |
| 34 | H. Krawiec; J. Lelito; M. Mróz; M. Radoń | Influence of Heat Treatment Parameters of Austempered Ductile Iron on the Microstructure, Corrosion and Tribological Properties | 2023 |
| 35 | L. Bena; J. Dzmura; D. Martinko; D. Mazur; D. Medved; M. Oliinyk | Assessing the Effects of Smart Parking Infrastructure on the Electrical Power System | 2023 |
| 36 | M. Hubacz; D. Mazur; B. Pawłowicz; M. Salach; M. Skoczylas; B. Trybus | Navigation and mapping of closed spaces with a mobile robot and RFID grid | 2023 |
| 37 | M. Lenik; M. Mróz; A. Orłowicz; M. Tupaj | Equivalent Heat Load Test on Hot Aircraft Engine Components | 2023 |
| 38 | M. Mróz; A. Orłowicz; A. Trytek; M. Tupaj | Tuleja cylindrowa, grupa tłokowo-cylindrowa silnika spalinowego oraz sposób kształtowania mikrostruktury i struktury geometrycznej powierzchni tej tulei cylindrowej | 2023 |
| 39 | M. Mróz; P. Rąb | Evaluation of the Possibility of Applying Thermal Barrier Coatings to AlSi7Mg Alloy Castings | 2023 |
| 40 | M. Mróz; S. Olszewska; P. Rąb | Evaluation of the Possibility to Improve the Scratch Resistance of the AZ91 Alloy by Applying a Coating | 2023 |
| 41 | R. Czech; A. Dec; B. Kupiec; M. Mróz; J. Pikuła; M. Spólnik; M. Węglowski | Zastosowanie symulacji numerycznej w procesie doskonalenia technologii spawania den zbiorników magazynowych w aspekcie minimalizacji ich odkształceń spawalniczych | 2023 |
| 42 | R. Czech; A. Dec; B. Kupiec; M. Mróz; P. Rąb; M. Spólnik | Numerical and Physical Simulation of MAG Welding of Large S235JRC+N Steel Industrial Furnace Wall Panel | 2023 |
| 43 | B. Kopchak; M. Koryl; T. Kwater; B. Kwiatkowski; Y. Marushchak; D. Mazur | Approximation of Fractional Order PIλDμ-Controller Transfer Function Using Chain Fractions | 2022 |
| 44 | B. Kupiec; M. Mróz; M. Radoń; M. Urbańczyk | Problems of HLAW Hybrid Welding of S1300QL Steel | 2022 |
| 45 | I. Bilyakovskyy; D. Kalandyk; B. Kwiatkowski; O. Makarchuk; D. Mazur; I. Shchur; V. Turkovskyi | Improved Matlab/Simulink model of dual three-phase fractional slot and concentrated winding PM motor for EV applied brushless DC drive | 2022 |
| 46 | J. Bartman; T. Kwater; B. Kwiatkowski; D. Mazur | Analiza zborności parametrów odbiorników energii elektrycznej w kontekście bezinwazyjnej identyfikacji urządzeń | 2022 |
| 47 | K. Balawender; R. Brodowski; G. Budzik; J. Cebulski; D. Filip; K. Kroczek; B. Lewandowski; A. Mazur; D. Mazur; M. Oleksy; S. Orkisz; Ł. Przeszłowski; J. Szczygielski; P. Turek | Characterisation of Selected Materials in Medical Applications | 2022 |
| 48 | K. Bulanda; K. Czech; D. Krajewski; G. Masłowski; D. Mazur; M. Oleksy; R. Oliwa | Methods for Enhancing the Electrical Properties of Epoxy Matrix Composites | 2022 |
| 49 | M. Jacek-Burek; B. Kupiec; M. Mróz; A. Orłowicz; D. Pająk; M. Radoń; G. Wnuk | Żeliwo szare na odlewy motoryzacyjne | 2022 |
| 50 | M. Kawiński; M. Lenik; M. Mróz; A. Orłowicz; M. Tupaj | The Effect of Sulphur Content on the Microstructure of Vermicular Graphite Cast Iron | 2022 |
| 51 | M. Lenik; M. Mróz; A. Orłowicz; A. Trytek; M. Tupaj | Calorimetric Method for the Testing of Thermal Coefficients of the TIG Process | 2022 |
| 52 | M. Mróz | Wybrane aspekty nadtapiania odlewów ze stopów aluminium-krzem | 2022 |
| 53 | A. Czmil; G. Drałus; D. Mazur | Automatic Detection and Counting of Blood Cells in Smear Images Using RetinaNet | 2021 |
| 54 | A. Dec; Z. Opiekun; M. Radoń | Structural analysis of sheet nickel welded joints | 2021 |
| 55 | D. Mazur; A. Rózowicz; S. Rózowicz; M. Włodarczyk; A. Zawadzki | Assessment of the Impact of Per Unit Parameters Errors on Wave and Output Parameters in a Transmission Line | 2021 |
| 56 | D. Mazur; A. Różowicz; S. Różowicz; M. Włodarczyk; A. Zawadzki | Modelling an induction coil with fractional-order magnetic coupling in an ignition system of internal combustion engines | 2021 |
| 57 | G. Dec; G. Drałus; B. Kwiatkowski; D. Mazur | Forecasting Models of Daily Energy Generation by PV Panels Using Fuzzy Logic | 2021 |
| 58 | J. Bartman; P. Hawro; T. Kwater; D. Mazur | The algorithm of adaptive determination of amplification of the PD filter estimating object state on the basis of signal measurable on-line | 2021 |
| 59 | M. Jacek-Burek; B. Kupiec; O. Markowska; M. Mróz; A. Orłowicz; M. Radoń; A. Trytek; M. Tupaj | Urządzenie do zadawania obciążeń cieplnych na materiały i powłoki ochronne na wymienniki ciepła kotłów energetycznych oraz sposób zadawania obciążeń cieplnych na materiały i powłoki ochronne na wymienniki ciepła kotłów energetycznych | 2021 |
| 60 | M. Kawiński; M. Lenik; M. Mróz; A. Orłowicz; M. Tupaj | Influence of Microstructure and Heat Transfer Surface on the Thermal Power of Cast Iron Heat Exchangers | 2021 |
| 61 | M. Mróz; A. Orłowicz | Sposób zmniejszania udziału ferrytu Widmanstättena w złączu spawanym elementów konstrukcyjnych wykonanych ze stali niskowęglowej | 2021 |
| 62 | M. Mróz; A. Orłowicz | Sposób zmniejszania udziału martenzytu oraz ferrytu Widmanstättena w dwuimiennym stalowym złączu spawanych elementów konstrukcyjnych | 2021 |
| 63 | M. Mróz; A. Orłowicz; A. Trytek; M. Tupaj | Sposób podwyższania wysokocyklowej wytrzymałości zmęczeniowej odlewów ze stopu kobaltu | 2021 |
| 64 | M. Mróz; Z. Opiekun; A. Orłowicz; A. Trytek; M. Tupaj | Sposób podwyższania żarowytrzymałości czasowej odlewów ze stopu kobaltu, zwłaszcza turbin gazowych | 2021 |
| 65 | O. Markowska; M. Mróz; A. Orłowicz; A. Trytek; M. Tupaj | Urządzenie do zadawania obciążeń cieplnych na materiały i powłoki ochronne na gorące elementy silników lotniczych oraz sposób zadawania obciążeń cieplnych na materiały i powłoki ochronne na gorące elementy silników lotniczych z wykorzystaniem tego urządzenia | 2021 |
| 66 | P. Hawro; L. Kasha; B. Kopchak; B. Kwiatkowski; A. Lozynskyy; O. Lozynskyy; Y. Marushchak; D. Mazur; R. Pękala; B. Twaróg; R. Ziemba | Formation of Characteristic Polynomials on the Basis of Fractional Powers j of Dynamic Systems and Stability Problems of Such Systems | 2021 |
| 67 | A. Dolata; A. Dziedzic; M. Mróz; A. Orłowicz; A. Trytek; M. Tupaj | A Study on Material Properties of Intermetallic Phases in a Multicomponent Hypereutectic Al-Si Alloy with the Use of Nanoindentation Testing | 2020 |
| 68 | A. Dolata; M. Dyzia; M. Jacek-Burek; M. Mróz | Scratch Testing of AlSi12/SiCp Composite Layer with High Share of Reinforcing Phase Formed in the Centrifugal Casting Process | 2020 |
| 69 | A. Dolata; M. Mróz; A. Orłowicz; A. Trytek; M. Tupaj; G. Wnuk | The Effect of Cooling Conditions on Martensite Transformation Temperature and Hardness of 15% Cr Chromium Cast Iron | 2020 |
| 70 | D. Aebisher; D. Bartusik-Aebisher; A. Czmil; D. Mazur | Trastuzumab Efficacy Quantified by Fluorine-19 Magnetic Resonance Imaging | 2020 |
| 71 | D. Aebisher; D. Bartusik; A. Czmil; D. Mazur | Evaluation of mr relaxation times following trastuzumab treatment of breast cancer cells in a 3d bioreactor | 2020 |
| 72 | J. Bartman; B. Kwiatkowski; D. Mazur | The quality of data and the accuracy of energy generation forecast by artificial neural networks | 2020 |
| 73 | L. Gołębiowski; M. Gołębiowski; D. Mazur; A. Smoleń | Direct Consideration of Eddy Current Losses in Laminated Magnetic Cores in Finite Element Method (FEM) Calculations Using the Laplace Transform | 2020 |
| 74 | M. Jacek-Burek; M. Kawiński; M. Mróz; A. Orłowicz; M. Radoń; M. Tupaj | The Effect of Structure on Thermal Power of Cast-iron Heat Exchangers | 2020 |
| 75 | M. Kawiński; B. Kupiec; M. Mróz; A. Orłowicz; D. Pająk; M. Tupaj | Ultrasonic Testing of Vermicular Cast Iron Microstructure | 2020 |
| 76 | M. Kawiński; B. Kupiec; M. Mróz; A. Orłowicz; M. Tupaj | Ductile Cast Iron Microstructure Adjustment by Means of Heat Treatment | 2020 |