Automatyka
Podstawowe informacje o zajęciach
Cykl kształcenia:
2015/2016
Nazwa jednostki prowadzącej studia:
Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa
Nazwa kierunku studiów:
Transport
Obszar kształcenia:
nauki techniczne
Profil studiów:
ogólnoakademicki
Poziom studiów:
pierwszego stopnia
Forma studiów:
stacjonarne
Specjalności na kierunku:
Diagnostyka i eksploatacja pojazdów samochodowych, Logistyka transportu drogowego, Transport przemysłowy
Tytuł otrzymywany po ukończeniu studiów:
inżynier
Nazwa jednostki prowadzącej zajęcia:
Katedra Awioniki i Sterowania
Status zajęć:
obowiązkowy dla programu
Układ zajęć w planie studiów:
sem: 3 / W30 L15 / 3 ECTS / Z
Imię i nazwisko koordynatora:
dr inż. Michał Chłędowski
semestr 3:
dr inż. Dariusz Nowak
Cel kształcenia i wykaz literatury
Główny cel kształcenia:
Zapoznanie studenta z podstawowymi problemami i zadaniami związanymi z automatyzacją i robotyzacją procesów technologicznych oraz sposobami ich rozwiązywania. Przyswoić studentom terminologię z tego zakresu wiedzy technicznej.
Ogólne informacje o zajęciach:
moduł obowiązkowy dla studentów specjalności informatyczne systemy diagnostyczne
Materiały dydaktyczne:
Instrukcje do ćwiczeń laboratoryjnych
Inne:
Materiały metodyczne zamieszczane na stronie domowej koordynatora
Wykaz literatury, wymaganej do zaliczenia zajęć
Literatura wykorzystywana podczas zajęć wykładowych
1 |
Michał Chłędowski |
Wykłady z automatyki dla mechaników |
Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów. |
2003 |
2 |
W. Greblicki |
Podstawy automatyki |
Ogicyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław. |
2006 |
Literatura wykorzystywana podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/innych
1 |
Michał Chłędowski, Jacek Pieniążek |
Podstawy automatyki w ćwiczeniach i zadaniach |
Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów. |
2009 |
2 |
A. Wiszniewski (red.) |
Podstawy automatyki. Ćwiczenia laboratoryjne |
Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław. |
2000 |
Literatura do samodzielnego studiowania
1 |
Krzysztof Amborski |
Teoria sterowania. Podręcznik programowany |
Państwowe Wydawnictwo Naukowe, Warszawa. |
1987 |
2 |
Andrzej Dębowski |
Automatyka. Podstawy teorii |
Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa. |
2008 |
Wymagania wstępne w kategorii wiedzy / umiejętności / kompetencji społecznych
Wymagania formalne:
Wpis na III semestr studiów
Wymagania wstępne w kategorii Wiedzy:
Znajomość podstawowej wiedzy z matematyki i fizyki a także przedmiotów technicznych (mechaniki, elektrotechniki, elektroniki, mechaniki płynów)
Wymagania wstępne w kategorii Umiejętności:
Umiejętność samodzielnego uczenia się, przyswajania wiedzy oraz jej uogólniania
Wymagania wstępne w kategorii Kompetencji społecznych:
Umiejętność pracy w zespole
Efekty kształcenia dla zajęć
MEK |
Student, który zaliczył zajęcia |
Formy zajęć/metody dydaktyczne prowadzące do osiągnięcia danego efektu kształcenia |
Metody weryfikacji każdego z wymienionych efektów kształcenia |
Związki z KEK |
Związki z OEK |
MEK01 |
Student zna rodzaje układów automatyki i podstawową terminologię |
wykład, laboratorium |
kolokwium, zaliczanie ćwiczeń laboratoryjnych |
K-W001+
|
W01+ W07+
|
MEK02 |
Student zna ogólne zasady opisu właściwości członu automatyki przy pomocy równań różniczkowych oraz zna pojęcie transmitancji operatorowej zdefiniowanej z wykorzystaniem przekształcenie Laplace'a |
Wykład |
kolokwium |
K-U017+
|
U09+
|
MEK03 |
Student zna rodzaje charakterystyk wykorzystywanych w teorii regulacji |
Wykład, laboratorium |
Zaliczanie ćwiczeń laboratoryjnych |
K-W004+
|
W02+ W04+ W05+
|
MEK04 |
Student zna podstawowe człony automatyki. Umie je nazwać, wie, że opisywane są równaniami różniczkowymi oraz transmitancjami przejścia i charakterystykami czasowymi i częstotliwościowymi |
Wykład, ćwiczenia laboratoryjne |
Kolokwium, zaliczanie ćwiczeń laboratoryjnych |
K-W001+
|
W01+ W07+
|
MEK05 |
Student zna pojęcie stabilności układu automatycznej regulacji i sposoby jej określania. Zna kryterium stabilności Hurwitza. Zna kryterium Nyquista. |
Wykład, ćwiczenia laboratoryjne |
Kolokwium, zaliczanie ćwiczeń laboratoryjnych |
K-U007+
|
U07+ U08+ U09+
|
MEK06 |
Student zna podstawowe pojęcia definiujące jakość układów automatycznej regulacji.
Student zna rodzaje regulatorów, ich właściwości i charakterystyczne parametry. Zna podstawowe zasady syntezy parametrycznej układu. |
Wykład, ćwiczenia laboratoryjne |
Kolokwium, zaliczanie ćwiczeń laboratoryjnych |
K-U004+ K-K004+
|
U05+ K03+ K04+
|
MEK07 |
Student ma pojęcie o różnicach charakteryzujących układy liniowe i układy nieliniowe a także układy ciągłe i układy dyskretne |
Wykład, laboratorium |
Zaliczanie ćwiczeń laboratoryjnych |
K-K001+
|
K01+
|
Treści kształcenia dla zajęć
Sem. |
TK |
Treści kształcenia |
Realizowane na |
MEK |
3 |
TK01 |
Wprowadzenie do zagadnień automatyki: zagadnienia sterowania różnego rodzaju obiektów, cel automatyzacji, środki i sposoby, mechanizacja, automatyzacja, sterowanie, sygnał, przekazywanie informacji, człon automatyki. Przykłady: sterowanie w układzie otwartym, sterowanie w układzie zamkniętym. sprzężenie zwrotne dodatnie i ujemne. Klasyfikacja układów automatycznej regulacji. Konieczność teoretycznego ujęcia zagadnień automatyki. Wzajemne zależności pomiędzy teorią a realizacją i zastosowaniami automatyki. |
W01 |
MEK01
|
3 |
TK02 |
Podstawy teorii regulacji. Pojęcia podstawowe. Układ otwarty i zamknięty ze sprzężeniem zwrotnym. Matematyczne podstawy automatyki – przekształcenie Laplace’a. Metody wyznaczania właściwości statycznych i dynamicznych członów oraz układów automatyki. Układy liniowe i nieliniowe. Kryteria stabilności liniowych układów automatyki. Zagadnienia analizy układu liniowego. Zagadnienia syntezy układu liniowego. Problemy układów nieliniowych. Badanie układu nieliniowego za pomocą metody płaszczyzny fazowej. |
W02 |
MEK02
|
3 |
TK03 |
Elementy składowe układu regulacji – realizacja: Klasyfikacja i podział elementów automatyki. Obiekt regulacji. Elementy pomiarowe. Elementy wykonawcze. Regulatory. Elementy pomocnicze i korekcyjne. Nadajniki wielkości sterującej – wejściowej. |
W03 |
MEK02
|
3 |
TK04 |
Układy automatyki – zastosowania: Otwarte i zamknięte układy automatyki. Statyczne i astatyczne układy regulacji. Układy nadążne – serwomechanizmy. Układy sterowania prędkości obrotowej silników elektrycznych. Elektroniczne układy stabilizacji i regulacji. Układy regulacji temperatury. Układy regulacji przekaźnikowo – stycznikowej. Tyrystorowe układy automatyki. Falowniki. Układy optymalne. Mikroprocesorowe układy sterowania. |
W04 |
MEK04
|
3 |
TK05 |
Badania układów automatyki: Podstawy teoretyczne badania układów automatyki. Odpowiedzi czasowe. Charakterystyki częstotliwościowe w różnych układach współrzędnych. Częstotliwościowe interpretacje kryterium stabilności. Podstawowa aparatura do badania układów automatyki. Identyfikacja obiektu sterowania. Badanie elementów pomiarowych i wykonawczych. Badanie regulatorów. Badanie układu otwartego i zamkniętego. |
W05,W06 |
MEK05
|
3 |
TK06 |
Wprowadzenie do zagadnień syntezy układów automatycznej regulacji. Zdefiniowanie zadania. Korekcja szeregowa. Proste metody wyboru rodzaju i nastaw regulatorów. Synteza pożądanej charakterystyki logarytmicznej układu otwartego. Synteza układu regulacji z szeregowym członem korekcyjnym. Metody symulacyjne w analizie i syntezie układów regulacji. Programy symulacyjne: Codas, MatLab (Simulink), SciLAB. |
W07 |
MEK06
|
3 |
TK07 |
Elementy układu regulacji
Ćw. 1. Układy pomiarowe. Programowalne przetworniki pomiarowe, czujniki pomiarowe (czujnik termoelektryczny, czujnik oporowy), uniwersalny tester automatyka
Ćw. 2. Elementy wykonawcze. Siłowniki pneumatyczne i elektryczne, silniki elektryczne – dwufazowy, krokowy, trójfazowy z falownikiem
Ćw. 3. Regulatory. Analogowe regulatory ciągłe, cyfrowe regulatory ciągłe, logiczne sterowniki programowalne(PLC), pneumatyczny regulator
Ćw. 4. Przykłady rzeczywistych układów sterowania. Układ regulacji poziomu cieczy, prędkości obrotowej, ciągłej regulacji temperatury, układ regulacji nieciągłej i niby-ciągłej.
|
L02-L05 |
MEK02
MEK07
|
3 |
TK08 |
Charakterystyki w automatyce
Ćw. 1. Charakterystyki statyczne członów automatyki. Pomiar charakterystyki statycznej siłownika pneumatycznego oraz zaworu hydraulicznego. Określenie analitycznej postaci charakterystyki (aproksymacja metodą współczynników Lagrange’a lub najmniejszych kwadratów). Linearyzacja charakterystyki statycznej
Ćw. 2. Charakterystyki skokowe członów automatyki. Zarejestrowanie charakterystyk skokowych trzech termoelementów. Identyfikacja termoelementów jako elementów automatyki (wyznaczenie transmitancji przejścia każdego z termoelementów)
Ćw. 3. Charakterystyki częstotliwościowe członów automatyki. Pomiar charakterystyki amplitudowo-fazowej czwórnika elektrycznego. Wyznaczenie modułu oraz logarytmicznych charakterystyk: amplitudowej i fazowej . Próba identyfikacji badanego czwórnika (dokonać identyfikacji lub uzasadnić niemożliwość jej wykonania)
Ćw. 4. Identyfikacja obiektu sterowania. Wykonać pomiary obiektu cieplnego potrzebne do określenia jego własności statycznych i dynamicznych. Przeprowadzić identyfikację obiektu na podstawie wykonanych pomiarów.
|
L06-L09 |
MEK03
MEK04
|
3 |
TK09 |
Analiza i synteza układów regulacji
Ćw. 1. Programy symulacyjne (program Codas lub MatLab). Wykonać modele matematyczne trzech dowolnie wybranych, podstawowych elementów automatyki (za wyjątkiem proporcjonalnego), zarejestrować charakterystyki skokowe, amplitudowo-fazowe oraz logarytmiczne tych elementów.
Ćw. 2. Badanie wpływu sprzężenia zwrotnego na właściwości badanych elementów. Określić wpływ sztywnego sprzężenia zwrotnego na właściwości członu inercyjnego I rzędu i członu całkującego rzeczywistego oraz wpływ sprzężenia izodromowego na właściwości członu różniczkującego rzeczywistego
Ćw. 3. Badanie stabilności automatycznej regulacji. Określić analitycznie (stosując kryterium Hurwitza) krytyczny współczynnik wzmocnienia kkr dla zadanego układu automatycznej regulacji. sprawdzić poprawność obliczeń rysując charakterystyki skokowe i amplitudowo-fazowe dla trzech wartości współczynnika wzmocnienia: k < kkr, k = kkr, k > kkr. Dla k < kkr wyznaczyć zapas modułu i zapas fazy z logarytmicznych charakterystyk układu
Ćw. 4. Dobór optymalnych nastaw regulatorów w układzie regulacji. Korzystając z wyników ćwiczenia 3.3 narysować charakterystykę skokową układu regulacji dla k = kkr. Określić okres oscylacji Tosc. Stosując metodykę Nicholsa-Zieglera określić optymalne nastawy regulatora P oraz PI. Narysować charakterystyki skokowe dla układu z optymalnymi nastawami regulatorów. Wyznaczyć zapas modułu i fazy dla tych przykładów.
|
L10-L14 |
MEK06
|
Nakład pracy studenta
Forma zajęć |
Praca przed zajęciami |
Udział w zajęciach |
Praca po zajęciach |
Wykład
(sem. 3)
|
Przygotowanie do kolokwium:
10.00 godz./sem.
|
Godziny kontaktowe:
30.00 godz./sem.
|
|
Laboratorium
(sem. 3)
|
Przygotowanie do laboratorium:
6.00 godz./sem.
|
Godziny kontaktowe:
15.00 godz./sem.
|
Dokończenia/wykonanie sprawozdania:
10.00 godz./sem.
|
Konsultacje
(sem. 3)
|
|
|
|
Zaliczenie
(sem. 3)
|
Przygotowanie do zaliczenia:
6.00 godz./sem.
|
Zaliczenie pisemne:
1.00 godz./sem.
|
|
Sposób wystawiania ocen składowych zajęć i oceny końcowej
Forma zajęć |
Sposób wystawiania oceny podsumowującej |
Wykład |
Praca kontrolna i kolokwium zaliczeniowe |
Laboratorium |
Oceniana jest aktywność studenta na laboratorium, jego wiedza teoretyczna, umiejętność przeprowadzania eksperymentu oraz poprawnie opracowanego sprawozdania |
Ocena końcowa |
|
Przykładowe zadania
Wymagane podczas egzaminu/zaliczenia
(-)
Realizowane podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/projektowych
(-)
Inne
(-)
Czy podczas egzaminu/zaliczenia student ma możliwość korzystania z materiałów pomocniczych
:
nie
Treści zajęć powiazane są z prowadzonymi badaniami naukowymi: nie